设计AGV小车运行路线原则及注意事项和如何选择激光测距传感器

AGV小车是自动导航运输车( Aut omated Guided Vehicle)的英文缩写，是指在计算机和无线局域网络的控制下的无人驾驶自动导航运输车，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行并停靠到指定地点，完成一系列物品移载、搬运等作业功能，从而实现无人化传输。

在AGV系统中，只有当AGV车运行路线设计合理,才能发挥AGV系统运行流畅和高效的优势。因此霸特尔认为在进行AGV系统中AGV小车运行路线的设计时,为了提高运行效率,AGV小车运行路线布局应遵循以下基本原则:

1. 在公共主干道上应避免设置物料装卸站,以保证主干道物流的通畅,避免发生交通堵塞;

2. 在各个区域内装载站应位于卸载站之前;

3. 尽量使同一区域内的物料装卸量保持平衡，从而减小AGV空车运行的时间,提高AGV的利用率;

4. 不同区域的物流强度应尽量保持平衡避免出现AGV集中运行的情况，这样可减少交通堵塞,既可简化交通管理,又可提高系统的工作效率;

5.AGV可能通过一条以上的线路到达目标地;在交通拥挤的”瓶颈”路口，应有AGV会让通道以**行车。

在进行AGV小车路线设计时，需要根据应用环境的情况来衡量是否满足AGV的要求，AGV运行设计需要注意以下几个事项

1.AGV运行路线上对楼板的要求

建议AGV小车路线上使用平滑材料;相邻地板之间不宜有高度差，若存在则需填充两者之间的高度差;考虑到传送小车的电池容量与行走距离，路线的*大坡度一般不宜过大，需要尽量降低斜坡长度及其梯度。

2.AGV运行环境的要求

考虑AGV小车的软件设备及精密零件要求，要求运行温度一般在0C以上，*高一般不超过40C;小车运行环境湿度在正常环境湿度范围为宜，一般湿度范围在30%至80%。

3.AGV与电梯的对接

需确认AGV控制系统与传送小车在电梯内的数据传输方式，通过布置系统网络和完善电梯模块实现电梯与AGV的通讯。考虑AGV运转效率及**性等问题，经过设计，AGV小车在接近电梯时，电梯将识别AHB小车打开梯厢门;AGV小车在电梯运输时，电梯控制模块转化成专用梯状态，直至抵达系统指定楼层后AGV小车驶离电梯。

4.AGV运行路线的选择

如果AGV应用环境人流比较大，建议设AGV 小车专用通道，通道宽带度在满足AGV小车宽度以及转弯半径的前提下即可。

5 AGV与防火门的对接

AGV的尺寸必须小于防火门]的尺寸(完成装饰后的尺寸)，需确定门的开口方向不影响小车，系统用于分割防火分区的防火门必须经过当地消防部门的检验，并达到系统使用要求。所有涉及防火门必须是自动门。每个防火门都要具有可调节延时关闭的能力，一般为几十秒，只需能保证运送小车能够顺利通过就行。在满足AGV使用条件下，防火门的功能原则上还必须满足消防强规的要求。

激光测距传感器一般要求在100米 带反射板  精度mm级别 PROFINET协议